Em uma tigela média, aqueça o leite no micro-ondas até que esteja morno ao toque, cerca de 45 segundos. Adicione o fermento e mexa delicadamente. Deixe a mistura descansar até formar um pouco de espuma, cerca de 5 minutos.
Usando uma batedeira equipada com gancho para massas, bata a mistura de fermento, os ovos, a manteiga, o açúcar e o sal até incorporar. Adicione cerca de metade da farinha e misture até incorporar. Adicione o restante da farinha e misture até incorporar. Durante o processo de mistura, pode ser necessário parar a batedeira e raspar as laterais. Se a massa estiver muito úmida para manusear, adicione farinha, 1 colher de sopa de cada vez. Cubra a tigela com um pano de prato grande e deixe-a em um local aquecido para crescer até dobrar de tamanho, cerca de 1 hora.